雷达姿态与旋转中心标定
标定依赖对应下游服务。所有请求遵循 2.3 的业务认证规则，以下启停接口均无请求体。
| 接口 | 响应 data |
|---|---|
POST /v1/api/estimation/lidar/start | {"success":true}，表示下游受理结果 |
POST /v1/api/estimation/lidar/cancel | 同 ActionResult |
GET /v1/api/estimation/lidar/status | LidarOrientationStatus |
POST /v1/api/estimation/rotation/start | ActionResult |
POST /v1/api/estimation/rotation/cancel | ActionResult |
GET /v1/api/estimation/rotation/status | RotationCenterStatus |
LidarOrientationStatus：
| 字段 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
status | string | 下游估计状态 |
result | number[] / null | 下游姿态角结果，通常为三元组；轴顺序及角度单位需以标定服务协议为准 |
message | string，可省略 | 下游说明 |
RotationCenterStatus：
| 字段 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
status、phase | string | 下游状态与阶段 |
progress | number | 下游进度，Core 未统一换算为 0–100 |
message | string | 说明 |
calibrated | boolean | 是否有标定结果 |
result | RotationCenterResult / null | 结果对象 |
updated_at | string | 下游更新时间 |
RotationCenterResult：measured_offset:number[]、applied:boolean、可选 per_turn_scatter:number、residual_rms:number、calibrated_at:string。是否写入实际运动参数要检查 applied，不能只看 start 的 success。通信或下游业务失败映射 502/1005。当前 Core 不固定标定状态枚举、轴定义与单位，本文不补造这些约束。