系统组成与通信方式
Orsus 聚合设备能力并管理运行环境。导航算法、扫描、运动控制等服务由具体交付配置提供；API 可达与下游能力就绪需要分别判断。
按使用场景选择链路
| 场景 | 接入方式 | 说明 |
|---|---|---|
| 局域网应用直连机器人 | HTTP REST /v1/api | 默认端口 8898 |
| 实时展示设备状态 | 系统 SSE | 断线后重新连接，并补查必要状态 |
| 终端会话 | WebSocket | 有独立的终端认证规则和帧协议 |
| 设备接入运营云 | MQTT | 由部署方提供 Broker、凭据及主题 ACL |
| 自然语言协作 | Agent → Orsus HTTP | Agent 有独立服务地址与配置 |
分清四种状态
- 服务存活：Orsus 进程能够响应请求。
- 环境就绪：运动、扫描、导航运行时和定位满足业务条件。
- 请求已受理：任务进入队列或后台操作开始。
- 业务已完成：任务进入成功终态，必要的资源已经保存或加载。
导航与建图环境互斥。切换业务前，需要结束当前任务并确认相关环境停止。详见 任务与状态。