准备并执行导航

一次导航包含环境准备、任务提交和结果确认三个阶段。以下为业务流程；请求字段和错误码以对应 API 参考为准。

开始前

完成 设备连接，确认地图存在，记录机器人在该地图中的真实初始位姿。目标点也必须来自实际地图。导航前确认建图环境已停止。

1. 准备导航环境

调用 POST /v1/api/nav/startup，提供 pose 和 nav_container.scene_name。它依次准备运动服务、扫描、导航容器、参数和初始位姿。

• 新启动可能需要数分钟；客户端建议至少预留 360 秒，并按部署情况调整。
• 成功结果中的 environment_reused 表示是否复用了现有环境。
• 失败时根据 failed_step 与 steps_completed 恢复，前面成功的步骤不会自动回滚。

详见 导航环境与运行时。

2. 确认定位与参数

查询 /v1/api/nav/navigation_status 和 /v1/api/nav/params/apply_status，确认地图、定位及参数应用符合要求。启动结果包含 nav_params 并不表示每个保存参数都已经成功应用。

3. 创建 Mission

调用 POST /v1/api/nav/missions，按任务选择模式：

模式	用途
standard	规划到一个目标位姿
direct	定点直达，运动策略取决于运行时
route	依次经过路径点
complex	组合导航、旋转和等待步骤

保存返回的任务标识。完整参数和示例见 导航任务 Missions。

4. 跟踪结果

查询 GET /v1/api/nav/missions/{id}，或订阅部署方开放的任务事件。completed 才表示成功完成；failed 和 cancelled 分别进入失败处理和取消处理。

网络超时不等于任务提交失败。先补查任务现状，避免重复发起运动任务。

5. 结束或切换场景

按需取消任务，确认任务状态，再停止导航容器。容器停止接口是后台动作，需要查询容器状态确认。更换地图或运行时前，不要把旧环境的复用当成新配置已经生效。

更多复用方式见 路径、标注与任务模板。